5 #ifndef CNOID_UTIL_EIGEN_TYPES_H 6 #define CNOID_UTIL_EIGEN_TYPES_H 9 #include <Eigen/Geometry> 14 using Eigen::Vector2i;
15 using Eigen::Matrix2f;
16 using Eigen::Vector2f;
17 using Eigen::Matrix2d;
18 using Eigen::Vector2d;
23 using Eigen::Vector3i;
24 using Eigen::Matrix3f;
25 using Eigen::Vector3f;
26 using Eigen::Matrix3d;
27 using Eigen::Vector3d;
32 using Eigen::Matrix4f;
33 using Eigen::Vector4f;
34 using Eigen::Matrix4d;
35 using Eigen::Vector4d;
40 using Eigen::MatrixXf;
41 using Eigen::VectorXf;
42 using Eigen::AngleAxisf;
43 using Eigen::Quaternionf;
45 using Eigen::MatrixXd;
46 using Eigen::VectorXd;
47 using Eigen::AngleAxisd;
48 using Eigen::Quaterniond;
50 using Eigen::Affine3f;
51 using Eigen::Affine3d;
52 using Eigen::Translation3f;
53 using Eigen::Translation3d;
63 typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1>
Vector6;
69 typedef Eigen::Quaterniond
Quat;
73 typedef Eigen::Transform<double, 3, Eigen::AffineCompact>
Position;
76 using Eigen::Isometry3f;
77 using Eigen::Isometry3d;
86 : p(translation), q(rotation) { }
88 : p(translation), q(rotation) { }
98 void set(
const Position& T){
107 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
Eigen::Quaterniond Quat
Definition: EigenTypes.h:69
Eigen::AngleAxisd AngleAxis
Definition: EigenTypes.h:66
SE3(const Vector3 &translation, const Quat &rotation)
Definition: EigenTypes.h:85
Quat & rotation()
Definition: EigenTypes.h:104
Eigen::VectorXd VectorX
Definition: EigenTypes.h:62
Eigen::Matrix4d Matrix4
Definition: EigenTypes.h:60
Eigen::Quaterniond Quaternion
Definition: EigenTypes.h:71
Eigen::Matrix2d Matrix2
Definition: EigenTypes.h:55
Eigen::Affine3d Affine3
Definition: EigenTypes.h:64
SE3()
Definition: EigenTypes.h:84
Vector3 & translation()
Definition: EigenTypes.h:102
const Quat & rotation() const
Definition: EigenTypes.h:105
SE3(const Vector3 &translation, const Matrix3 &rotation)
Definition: EigenTypes.h:87
const Vector3 & translation() const
Definition: EigenTypes.h:103
Eigen::Translation3d Translation3
Definition: EigenTypes.h:65
Eigen::Isometry3d Isometry3
Definition: EigenTypes.h:78
Eigen::Transform< double, 3, Eigen::AffineCompact > Position
Definition: EigenTypes.h:73
Definition: EigenTypes.h:80
Defines the minimum processing for performing pasing file for STL.
Definition: AbstractSceneLoader.h:9
Eigen::Vector2d Vector2
Definition: EigenTypes.h:56
Eigen::Vector3d Vector3
Definition: EigenTypes.h:58
Eigen::Vector4d Vector4
Definition: EigenTypes.h:61
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > Vector6
Definition: EigenTypes.h:63
Eigen::Matrix3d Matrix3
Definition: EigenTypes.h:57